|
Title:
|
Processat de vídeo aplicat a la robòtica
|
|
Author:
|
Micó Rodríguez, Isaac
|
|
Other authors:
|
Universitat de Vic. Escola Politècnica Superior. Enginyeria Tècnica Industrial, Especialitat Electrònica |
|
Notes:
|
Curs 2010-2011
Aquest projecte consisteix en acoblar una càmera web uEye en una de les extremitats
d'un robot industrial (ABB Irc5). Aquest robot, es mourà en cas què es detecti una cara a
través de la webcam. L'objectiu és intentar que la cara es situï sempre al mig de la
imatge captada per la càmera.
Podem dividir les tasques d'aquest projecte amb 4 fases diferents. A continuació
expliquem les diferents etapes.
La Càmera uEye s'encarrega de capturar imatges i passar-les a un PC utilitzant Python. La
funció de Detecció de Cares ens indica la posició i dimensions de la cara. Tot seguit, la
funció LabJack s'encarrega de canviar els valors digitals de les 5 senyals mitjançant
programació amb Python. Per últim el Robot ABB interpreta el valor d'aquestes 5 senyals i
es desplaça mitjançant petits increments amb l'objectiu de situar la cara al mig de la
imatge capturada.
This project consist in fit a uEye webcam in one of the tools of a industrial robot (ABB
IRC5). The objective of our robot is to move once a face has been seen through the
webcam. Once the face has been detected, the robot gets always aligned with the
direction of a face. In other words, the robot tries to “see” the face in the middle of the
webcam capture.
This project can be split in 4 big functions. The next graphic it's an example of the
project working method.
The uEye webcam capture 25 frames per second. This frames are processed under
python using opencv libraries. The face detect function returns the position and size of
the detected face. The LabJack function sets the 5 signal values so the robot can know
where to move to. The robot sets it's movement depending of the combination of the
value of the 5 signals.
Director/a: Pere Martí i Puig i Ramon Reig Bolaño |
|
Subject(s):
|
-Robòtica
-Imatges -- Processament |
|
Rights:
|
Aquest document està subjecte a aquesta llicència Creative Commons
http://creativecommons.org/licences/by-nc-nd/3.0/es
|
|
Document type:
|
Bachelor Thesis |
|
Share:
|
|
