El objetivo principal del proyecto es diseñar un sistema de control para el TRMS a partir de un modelo LPV. Para ello se han marcado las siguientes metas: • Elaborar un modelo no lineal del sistema. • Validar el modelo obtenido con datos experimentales y/o numéricos. • Elaborar un modelo lineal del sistema mediante modelos linear parameter varying, LPV. • Validar el modelo lineal obtenido frente al modelo no lineal. • Diseñar un observador de estado para estimar todas las variables de estado y salidas no accesibles. • Diseñar el sistema de control.

Este proyecto final de carrera considera los sistemas linear parameter varying, LPV como herramienta de modelado de un helicóptero a dos grados de libertad, el Twin Rotor MIMO System, TRMS. El sistema LPV es representado en espacio de estados como un familia de modelos linealizados en distintos puntos de funcionamiento. Una vez obtenido el modelo LPV, éste es utilizado para la síntesis de un observador de estado y el diseño de un controlador por realimentación de estado del TRMS. En el diseño del observador y del controlador se ha hecho uso de las desigualdades lineales matriciales, LMI. El formalismo de las LMI permite el uso de métodos numéricos para la asignación de polos que se usan en la síntesis de leyes de control.