El objetivo principal ha sido desarrollar una metodología que permita evaluar la accesibilidad física en entornos urbanos. Para ello se ha utilizado como caso de estudio el casco antiguo de Tossa de Mar (La Selva) y se ha tenido en especial consideración que la metodología fuera fácilmente extrapolable a entornos más extensos. Como objetivo secundario, se ha desarrollado una metodología para utilizar la nube de puntos obtenida mediante un Escáner Láser Terrestre (en inglés Laser Terrestrial Scanner o LTS) para la obtención de la topografía y la identificación de los obstáculos del ámbito delimitado por la fortificación medieval, teniendo en cuenta que dicha metodología puede aplicarse también a datos obtenidos de vuelos ALSM (Airborne Laser Swath Mapping) mediante LIDAR (Light Detection and Ranging).