L’eina de modelat creada en aquest projecte final de carrera preten crear un entorn virtual on poder importar models d’aplicacions robotitzades i simular-ne el comportament envers els elements que l’envolten. Amb aquesta finalitat s’ha creat un entorn capaç d’importar models geomètrics, en format Open Inventor i VRML, i encapsular-los en classes pertanyents a la llibreria. Els models importats, en cas de resultar concaus, es descomposen en unitats de volum convexes, la qual facilita els càlculs posteriors. Per a la realització del modelat convexe de la geometria es subministren eines per realitzar testos de convexitat i una posterior descomposició dels objectes en elements convexes. Així mateix, s’han creat funcions capaces de crear fitxers de sortida amb els nous models convexes dels sòlids de treball. Una altre dels aspectes importants que tracta el projecte és la creació de dos entorns virtuals diferenciats on poder manipular els objectes. El primer d’aquests permet la visualització dels cossos i els moviment d’aquests. En canvi en el segon, es du a terme un test de detecció de col·lisions entre els sòlids de l’escena. Per a la creació d’aquests mons virtuals s’empren diverses llibreries de software lliure que faciliten eines i funcions a l’aplicació. Per últim, es subministra una valoració quantitativa dels costos d’elaboració del projecte i de l’impacte ambiental derivat de la seva execució.