Este projecto insere-se no mundo dos robôs móveis com tracção diferencial. Pretendese, por um lado, proporcionar uma visão geral sobre robôs diferenciais e, por outro, definir a sua estrutura. Desenvolveremos as partes principais da estrutura e apresentaremos exemplos de robôs diferenciais. Uma vez apresentada uma visão geral sobre os robôs, descreve-se o ISRobot, que foi projectado e construido numa parceria entre o Instítuto Politécnico de Tomar e o Instítuto de Sistemas e Robótica de Universidade de Coimbra, com o objectivo de participar no concurso nacional de robótica. No que diz respeito ao ISRobot explicaremos as suas partes principais e também o abordaremos do ponto de vista físico. Depois são abordadas as comunicações entre o computador e os microcontroladores, que assentam num canal série seguindo o protocolo CAN. Por fim, apresentaremos as equações de odometria, bem como a sua implementação em C.