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Título: | Planificación de movimientos para conjuntos mano-brazo con numerosos grados de libertad |
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Autor/a: | Suárez Feijóo, Raúl; Rosell Gratacòs, Jan |
Otros autores: | Universitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials; Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial; Universitat Politècnica de Catalunya. SIR - Service and Industrial Robotics |
Abstract: | Con el objetivo de avanzar hacia la emulaci ´on de las capacidades y destreza de la mano humana se est ´an desarrollando manos rob´oticas con prestaciones muy superiores a las tradicionales pinzas usadas en la rob´otica industrial. El uso de estas manos rob´oticas conlleva asociados nuevos retos, y entre ellos est ´a el de la planificaci ´on eficiente de sus movimientos, ya que aunque algunos m´etodos de planificaci ´on tradiciones podr´ıan ser v´alidos, su aplicaci ´on pr´actica es limitada debido sobre todo al elevado n´umero de grados de libertad que tiene un sistema rob´otico que incluya una mano antropomorfa montada sobre un brazo manipulador. Este art´ıculo presenta un enfoque que permite soluciones suficientemente eficientes para ser utilizadas en la pr´actica. El enfoque propuesto est ´a basado en la reducci ´on de la dimensi ´on del espacio de b´usqueda y en la utilizaci ´on de t´ecnicas de muestreo para generar movimientos del conjunto mano-brazo en entornos con obst ´aculos que pueden imponer fuertes restricciones en la b´usqueda de movimientos sin colisi ´on, como sucede normalmente cuando la mano se acerca a un objeto para su sujeci ´on y manipulaci ´on. Los desarrollos te´oricos han sido implementados tanto en simulaci ´on como en un sistema f´ısico real, por lo que se incluyen resultados experimentales reales. |
Materia(s): | -Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica -Robots--Kinematics -Robots -- Cinemàtica |
Derechos: | Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ |
Tipo de documento: | Artículo - Versión publicada Objeto de conferencia |
Editor: | Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla |
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