|
Título:
|
Vision-based loop closing for delayed state robot mapping
|
|
Autor/a:
|
Ila, Viorela Simona; Andrade-Cetto, Juan; Valencia Carreño, Rafael; Sanfeliu Cortés, Alberto
|
|
Otros autores:
|
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial; Institut de Robòtica i Informàtica Industrial; Universitat Politècnica de Catalunya. VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents |
|
Abstract:
|
This paper shows results on outdoor vision-based loop closing for Simultaneous Localization and Mapping. Our experiments show that for loops of over 50m, the pose estimates maintained with a Delayed-State Extended Information Filter are consistent enough to guarantee assertion of vision-based pose constraints for loop closure, provided no necessary information links are added to the estimator. The technique computes relative pose constraints via a robust least squares minimization of 3D point correspondences, which are in turn obtained from the matching of SIFT features over candidate image pairs. We propose a loop closure test that checks both for closeness of means and for highly informative updates at the same time. |
|
Abstract:
|
Peer Reviewed |
|
Materia(s):
|
-Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria de la telecomunicació::Processament del senyal::Processament de la imatge i del senyal vídeo
-Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
-Computer vision
-Robots
-Robotics
-Visió per ordinador
-Robots
-Robòtica
-Classificació INSPEC::Pattern recognition::Computer vision
-Classificació INSPEC::Automation::Robots |
|
Derechos:
|
|
|
Tipo de documento:
|
Objeto de conferencia |
|
Editor:
|
IEEE
|
|
Compartir:
|
|
