En este artículo exponemos los orígenes conceptuales de la teoría PHS (port-Hamiltonian systems), empezando por las leyes de Kirchhoff y enlazando con las ecuaciones de la mecánica clásica, para acabar con la estructura geométrica subyacente a todo el formalismo, conocida como estructura de Dirac, y con los métodos de control asociados. Concluimos con un apunte de las generalizaciones y desarrollos más recientes.

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