En este proyecto se exponen las diferentes fases de desarrollo de una unidad de medidas inerciales especialmente diseñada para un vehículo submarino de control remoto, centrándose en el diseño del hardware y en la programación de la adquisición de los datos de los diferentes sensores. El proyecto está contenido dentro del proyecto de colaboración internacional titulado “Diseño de un vehículo submarino de bajo costo para la inspección en tuberías”, realizado en la Universidad Tecnológica de Panamá y financiado por la Secretaría Nacional de Ciencia, Tecnología e Innovación de Panamá (SENACYT). El cuerpo del proyecto está dividido en dos bloques principales diferenciados por el campo en el que se centra el desarrollo de la Unidad. El primer bloque se centra en el hardware del dispositivo y el segundo en el software. En cuanto al hardware, se detallan los sensores escogidos y el porqué de cada uno. Estos sensores son un acelerómetro triaxial (LIS344ALH), un giróscopo biaxial (IDG-1215) y un giróscopo uniaxial de gran precisión (ADIS16060). Aparte de estos tres componentes principales la unidad está dotada de un magnetómetro triaxial (MicroMag3), un sensor de temperatura (AD22100) y un sensor de humedad (HIH-4030). También se exponen los diferentes criterios de diseño, los esquemáticos y el montaje final de éstos. En cuanto al software, se presenta la estructura general del programa de gobierno de la unidad y se detalla la parte destinada a la adquisición de datos y la adecuación de éstos para un futuro filtrado. Este filtrado y la comunicación con el control maestro en el exterior del vehículo forman parte de futuros proyectos.

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