El empleo de dispositivos hápticos en sistemas de teleoperación, permite al operador ejecutar las tareas con mayor efectividad, esto junto al desarrollo de nuevas tecnologías logra que la eficiencia en las actividades de teleoperación sea cada día mayor. En este proyecto se establece una arquitectura para el desarrollo de aplicaciones de guiado háptico para ayuda a la teleoperación o ejecución de tareas virtuales, basada en una sola librería (H3D) con la cual se pueden realizar las tareas de representación gráfica en tres dimensiones, manejo de colisiones, representación del dispositivo háptico y creación de la interfaz gráfica para el usuario. Esta arquitectura es de software libre y multiplataforma. Empleando esta arquitectura se ha implementado una aplicación, para realizar la planificación de una ruta a seguir desde un punto inicial hacia un punto final, dentro de un espacio virtual tridimensional. La ruta es seguida mediante el dispositivo háptico y haciendo uso de las funciones de fuerza de éste, se logra hacer que el usuario se mantenga dentro de la ruta sugerida. Esta aplicación constituye un módulo de asistencia al operador en las tareas de teleoperación o tareas virtuales, que le permitirá simular el recorrido de una ruta para la ejecución de una tarea. En la planificación de la ruta se emplea el método de los árboles de exploración rápida, y se implementan básicamente dos de sus algoritmos, la aplicación presenta de forma gráfica los arboles empleados y muestra el camino a seguir. Para la interacción entre el usuario y la aplicación a través del dispositivo háptico, se crea un nodo adicional que permite usar el dispositivo háptico para mover el móvil en el espacio virtual. Se propone una variación al algoritmo de planificación basado en los árboles de exploración rápida, para permitir al usuario establecer a través del dispositivo háptico un conjunto de puntos por los cuales se pretende pase la ruta calculada. En el final de proyecto se sugieren las mejoras posibles, y las recomendaciones para crear nuevas aplicaciones más eficientes y útiles para el operador.