Título:
|
Design of a 3-DoF joint system with dynamic servo-adaptation in orthotic applications
|
Autor/a:
|
Amigo, Luis; Casals Gelpi, Alicia; Amat Girbau, Josep
|
Otros autores:
|
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial; Institut de Bioenginyeria de Catalunya; Universitat Politècnica de Catalunya. GRINS - Grup de Recerca en Robòtica Intel·ligent i Sistemes |
Abstract:
|
Most exoskeleton designs rely on structures and mechanical joints that do not guarantee the right match between the orthosis and the user. This paper proposes a virtual joint model based on three active degrees of freedom aimed to emulate a human joint. This joint is capable of performing a dynamic servo-adaptation in real-time to avoid misalignments and to provide a flexible adjustment to different users’ sizes in order to avoid undesirable interaction forces. |
Materia(s):
|
-Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica -Orthopedics -Robotics in medicine -Biomechanics -Bone -Medical robotics -Orthopaedics -Orthotics -Prosthetics -Servomechanisms -Ortopèdia -Robòtica en medicina -Biomecànica |
Derechos:
|
|
Tipo de documento:
|
Artículo - Versión publicada Objeto de conferencia |
Compartir:
|
|