En aquest document es presenta la realització d’un projecte de control d’una planta tipus Ball and Plate. El principal objectiu consisteix en controlar la posició d’una bola damunt d’una plata. Realitzant el modelat del sistema s’ha observat que el sistema presenta un comportament no lineal i és de tipus MIMO (Multiple Input-Multiple Output). En base al model obtingut s’han dissenyat dos tipus de controladors diferents, un de tipus lineal i l’altre no lineal. Per tal de verificar el correcte funcionament dels algoritmes de control dissenyats, aquests s’han implementat en una plataforma d’experimentació anomenada “Amazing Ball”, la qual és una planta ball and plate i ja incorpora el hardware necessari per poder-hi programar el control. Per poder analitzar la evolució de les variables de la planta s’ha programat una interfície de visualització per a PC. Aquesta permet visualitzar per pantalla la posició instantània de la bola i un gràfic de la seva evolució. Els resultats obtinguts demostren que els controladors dissenyats regulen la posició de la bola en les seves dos coordenades, aconseguint d’aquesta manera que davant unes referències de tipus graó, situïn la bola en la posició correcta amb un error estacionari zero.