Disseny i construcció d'un pèndol invertit
Jordà Múrria, Xavier
Oliver Malagelada, Joan, dir. (Universitat Autònoma de Barcelona. Departament de Microelectrònica i Sistemes Electrònics)
Universitat Autònoma de Barcelona. Escola d'Enginyeria

Data:	2013
Descripció:	122 p.
Resum:	Aquest projecte consisteix en l'estudi del problema clàssic del pèndol invertit en l'àrea de control. Per tal de poder realitzar aquest estudi s'ha construït un prototip que simuli el comportament d'un pèndol invertit. Seguidament es dissenyen uns controladors PID i LQR per aquest prototip. Finalment s'escull el controlador LQR, que és per al qual es realitzen les simulacions i es programa el prototip real.
Resum:	Este proyecto consiste en el estudio del problema clásico del péndulo invertido en el área de control. Para poder realizar este estudio se construye un prototipo de péndulo que simule su comportamiento. Seguidamente se diseñan unos controladores PID y LQR para este prototipo. Finalmente se elige el controlador LQR, que es para el qual se hacen las simulaciones y se programa el prototipo real.
Resum:	This project consists on the study of the classic inverted pendulum problem in the control area. To implement this study, a prototype which simulates this problem is build. Subsequently, several possible controls e. g. (PID,LQR) are designed and simulated with Matlab. Lastly, the chosen control is LQR, which is programmed in the real prototype.
Drets:	Aquest document està subjecte a una llicència d'ús Creative Commons. Es permet la reproducció total o parcial i la comunicació pública de l'obra, sempre que no sigui amb finalitats comercials, i sempre que es reconegui l'autoria de l'obra original. No es permet la creació d'obres derivades.
Llengua:	Català
Titulació:	Enginyeria Informàtica / Computer Engineering [4314660]
Col·lecció:	Escola d'Enginyeria. Projectes i treballs de final de carrera. Enginyeria Informàtica
Document:	Treball final de grau
Matèria:	Pèndol ; Automatització ; Control

Projecte 122 p, 3.7 MB

El registre apareix a les col·leccions:
Documents de recerca > Treballs de recerca i projectes de final de carrera > Enginyeria. TFM