El treball de fi de grau realitzat es basa en l'estudi d'un sistema de control parcialment digital. En aquest cas, s'ha prioritzat la reducció al màxim possible de l'electrònica a utilitzar i orientar el control cap a una programació visual fàcilment modificable i adaptable, tal com ofereix Simulink de Matlab. S'ha pretès en tot moment sintetitzar i aprofitar al màxim tot el après al llarg del grau en enginyeria. En aquest sentit, s'utilitza una targeta d'Arduino amb un microcontrolador, Matlab com a programador del mateix, un petit circuit d'adaptació de senyals electròniques i una planta mecànica ja construïda. Gràcies a un regulador PID virtual i una realimentació a temps real, s'aconseguirà mantindre en equilibri un sistema d'origen inestable. D'igual manera, en aquest cas, es pretén estabilitzar en posició vertical un pèndul invertit i la tensió de l'induït d'un servomotor serà regulada per aconseguir-ho.