En este trabajo se presenta un método para resolver el problema de la planificación de movimientos de un sistema antropomórfico formado por dos conjuntos brazo-mano robóticos. El objetivo principal es minimizar el coste computacional de la resolución del problema a la vez que se garantiza la semejanza entre los movimientos planificados para el sistema robótico y los movimientos que realizaría un operador humano al ejecutar la misma tarea. Este documento presenta una descripción del enfoque propuesto así como experimentos reales que animan a seguir trabajando en esta línea. Para alcanzar el objetivo propuesto, se simplifica el problema reduciendo la dimensión del espacio de configuraciones del sistema. Esta reducción se realiza usando el concepto de Direcciones Principales de Movimiento (PMD, del inglés Principal Motion Directions), que son obtenidas aplicando el Análisis de Componentes Principales (PCA, del inglés Principal Component Analysis) a conjuntos de muestras de movimientos del sistema robótico. Estas muestras son el resultado del mapeado de los movimientos capturados de un operador humano realizando una tarea específica a los movimientos que realizaría el sistema antropomórfico si realizase dicha tarea. Se han capturado los movimientos de varias tareas y se han analizado los PMDs obtenidos de cada una de las tareas. Estos PMDs se han utilizado para planificar los movimientos del sistema antropomórfico para cuantificar la mejora obtenida respecto a la planificación sin usar los PMDs. También se propone una medida para cuantificar la semejanza entre dos tareas, es decir medir la distancia existente entre dos tareas en un determinado espacio métrico. Esta medida permite identificar conjuntos de tareas semejantes entre ellas y consecuentemente clasificarlas en familias de tareas. En este proyecto, cada uno de los conjuntos brazo-mano robóticos está formado por un brazo UR5 de Universal Robots, de 6 grados de libertad, y por una mano mecánica Allegro Hand de SimLab de 4 dedos y 16 grados de libertad. Sin embargo, la metodología propuesta es aplicable a otros sistemas con un número de grados de libertad y/o una estructura cinemática diferente.