Aquest projecte presenta els models matemàtics que generalitzen al cas de pendent no constant els models existents de dos tipus bàsics de caminadors passius en un pendent constant: la rimless wheel i el compass walker. En la memòria s'inclouen la modelització i l'estudi teòric dels models en pendent constant i posteriorment, ambdós models es generalitzen al cas de pendent no constant. En la generalització es descriuen les equacions que governen el moviment del sistema (equació diferencial per la fase de doble pèndol i equació algebraica per la col·lisió del peu) així com la condició de detecció de col·lisió del peu generalitzada. Finalment, en l'estudi dels models es determinen les condicions sota les quals el sistema presenta un cicle límit estable i es completa amb els resultats de les simulacions numèriques de casos representatius de diferents tipologies de camí de baixada per il·lustrar l'existència i estabilitat dels cicles límits d'aquests exemples.