El següent treball de fi de grau l’ha elaborat en Sergi Recuero Córdoba, un estudiant d’enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica de l’Escola Politècnica Superior d’Enginyeria de Manresa (EPSEM). El tutor del present treball és l’Antoni Escobet Canal, professor del Departament. Eng. Disseny i Programació de Sistemes Electrònics. L’objectiu principal del projecte és la programació i el control de la plataforma robòtica i-sense des d’un ordinador. Per tal d’arribar aconseguir aquest objectiu primer ens hem hagut de familiaritzar amb el Kit STM32F4Discovery i amb el seu corresponent MCU. Llavors s’ha escollit que el programa de disseny del codi sigui el Simulink, ja que disposa d’una elevada velocitat d’adquisició de dades i ens serà més fàcil arribar a supervisar totes les tasques del robot. La transmissió de dades entre el robot i l’ordinador es farà a través de la UART de la placa. L’aplicació desenvolupada ens permet connectar i rebre les dades de l’acceleròmetre, enviar consignes de velocitat als motors per realitzar diverses trajectòries i rebre dades de velocitat i posició dels codificadors a temps real. Inicialment per la realització del projecte final de grau i la memòria tècnica, s’ha planificat un pla de treball enumerant les diferents tasques a realitzar per assolir l’objectiu principal. Un cop estudiats els diferents conceptes, s’ha buscat per diversos camins quines eren les millors opcions per resoldre el problema plantejat. Calia aprendre a programar la placa des de l’entorn de treball del simulink, així com també el funcionament dels seus perifèrics i dels blocs necessaris per la transmissió de dades. Finalment s’ha posat a prova el funcionament del projecte supervisat per un ordinador i ha estat un èxit, ja que es transmeten les consignes i es reben les dades de posició i velocitat correctament. Això ha estat important per observar la resposta del sistema i arribar a fer un disseny teòric d’un controlador pels motors DC. La present memòria s’entrega juntament amb els programes de l’acceleròmetre i dels motors.