El projecte pretén fer el control d'un pendul invertit basat en un microcontrolador. Pel que fa a la part mecànica es farà servir la que hi ha al aboratori de control de la universitat. EL projecte ha consistit en les següents fases: Estudiar la maqueta actual amb l'objectiu de modificar-la per que el control es pugui fer des de un sistema basat en microcontrolador. Moddelat del pèndul: Manipulació analítica i identificació de sistemes, per acabar obtenint el model del pendul en espai d'estats. Disseny del controladors: Analitzar les diferents estratègies de control. Desenvolupar estratègies per a observar els estats no visibles. Implementar el control sobre un microcontrolador: estudiar plataformes on mplementar el control,avaluar diferents propostes i trobar la més efectiva. Implementar un entorn de monitorització que permeti veure les variables 'estat i de control en temps real.