Abstract:
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El presente documento pretende explicar el desarrollo del Proyecto Final
de Master para la titulación de “Master Universitario en Ingeniería de
Sistemas Automáticos y Electrónica Industrial”.
Se desarrolló una aplicación para un dispositivo móvil con la cual se
controlan los movimientos del brazo robótico Mitsubishi RV-M1, tanto por
comandos enviados a través de la manipulación de botones, así como por
gestos de movimiento realizados por el usuario.
El proyecto se divide en dos secciones, la primera, referente a los
movimientos del robot; para esto se desarrolló en MATLAB un código que
tiene como base la resolución de su cinemática inversa a través de un
método geométrico y de su cinemática directa, obtenida con
transformación de matrices.
La segunda parte ronda en torno a la comunicación del dispositivo móvil
con MATLAB, el uso de los sensores (acelerómetro y giroscopio) propios
del dispositivo móvil para la teleoperación gestual, su interfaz gráfica y la
aplicación de una base de datos, todo esto desarrollado en la plataforma
Android.
La aplicación creada permite al usuario tener control completo sobre los
movimientos del robot dentro de su espacio de trabajo, además de poder
guardar posiciones específicas en la base de datos del dispositivo móvil
que permite su repetitividad.
Esta aplicación resulta útil para poder crear rutinas de trabajo con puntos
específicos mediante una interfaz amigable con el usuario. |