Aquest projecte consisteix en dissenyar, construir i programar un dispositiu capaç de seguir persones. El projecte és un encàrrec de l’actor Oriol Aubets, qui demana un dispositiu que interactuï amb ell i el públic durant les seves representacions teatrals. La principal necessitat del client es que el dispositiu el segueixi per l’escenari. El projecte es dut a terme per un equip de quatre persones que treballen seguint les pautes de les metodologies àgils. El projecte comença amb un estudi de necessitats, el qual determina que el dispositiu ha de poder seguir una persona de manera autònoma i per terrenys irregulars. Es té en compte que els possibles defectes de funcionament poden ser usats per l’actor com a valor per les seves representacions. El dispositiu es comença a construir per la base. Es parteix d’una base desmuntable anomenada Kit Pinzabot i es modifica augmentant la distància entre eixos per augmentar l’estabilitat i es construeix una caixa interna per instal·lar els components electrònics. Un cop construïda la base es dissenya una carcassa, la qual serà la que donarà l’aspecte estètic del dispositiu. Per dissenyar la carcassa es fa un estudi de disseny que comença per analitzar les preferències estètiques donades pel client, les quals van en consonància amb l’estètica utilitzada en un videojoc (Machinarium) i un curtmetratge d’animació (The Lost Thing). Visualitzant aquests elements audiovisuals s’analitzen l’estètica utilitzada i les formes bàsiques que poden fer que el dispositiu s’adeqüi a l’estètica que es busca. Es selecciona una forma bàsica esfèrica i es tria un recobriment en color llautó/coure metal·litzat amb intenció d’imitar un recobriment de plaques metàl·liques. Es fa un disseny 3D de la carcassa per començar el procés de fabricació. Per fabricar la carcassa es fan servir plaques de PVC escumat que aporten rigidesa suficient i alleugereixen el pes. S’intenta seguir un patró irregular que aporti valor estètic a la carcassa. Un cop acabada la carcassa es pinta amb un esprai del color que demana el client. 4 Paraules clau (màxim 10): Radiofreqüència RSSI Seguiment Arduino Orientació Base Dispositiu Metodologia Agile Estètica Carcassa Paral·lelament s’ha treballat en l’electrònica necessària per a realitzar el seguiment. El controlador utilitzat és l’Arduino Due, el qual controla totes les funcions del dispositiu. S’utilitzen dos tipus de sensors: ultrasons per distàncies curtes i radiofreqüència per distàncies llargues. Els ultrasons generen una ona sonora de freqüència no audible que rebota sobre l’objecte que el dispositiu té davant i retorna al sensor, el qual calcula el temps que ha trigat per calcular una distància. Es fan servir tres sensors d’ultrasons, col·locats a 45º de separació a la part frontal del dispositiu i encarats cap endavant. Això permet determinar una direcció cap a on s’ha de moure el dispositiu. El sistema de radiofreqüència emet una senyal de radio des d’un emissor que ha de portar l’actor sobre seu. La senyal la capta un sensor instal·lat al dispositiu i determina la intensitat que té, la qual depèn de la distància a la que es trobi l’emissor. El dispositiu s’ha de moure captant els llocs on arribi una intensitat major per determinar la direcció on està l’actor. El projecte es desenvolupa realitzant proves constants de funcionament per determinar la validesa de les solucions escollides i realitzar millores tant estructurals com electròniques.