L'objectiu del present projecte és la implementació d'una aplicació software que permeti simular i experimentar amb el càlcul de prensions sobre objectes de forma lliure modelitzats amb xarxes de segments lineals (en el casos 2D) i elements triangulars (en els casos 3D). L'enfocament utilitzat en aquest text es basa en l'acoblament de dos algoritmes que funcionen de forma seqüencial iterativa. El primer és l'algoritme de mostratge que, del conjunt global d'elements, n'extreu un subconjunt ordenat de forma que es potencia la equidistribució dels elements per sobre la superfície de l'objecte. El segon algorisme es tracta d'una heurística de selecció de prensió que, aplicada al subconjunt resultant del mostratge, proposa alternatives de prensió obtingudes per mitja de mecanismes d’exploració de l'espai de forces generalitzades. Com a variables inherents a l'estudi s'ha considerat l'estudi de casos amb i sense fricció i amb numero variable de punts de prensió. També son variables a considerar: el factor d'escalat i el coeficient de fricció, el nombre d'elements que conformen l'objecte i el conjunt d'elements que són susceptibles de ser escollits (sampled elements). En un primer estadi d'aquest treball, s'ha fet un llarg procés d'aprenentatge de l'actual estat de l'art. Ja fos a partir de la literatura existent o considerant el treball fet per altres persones, s'ha comprovat què és el que estava fet i per on es podia aprofundir. Trobar les especificacions del problema i considerar un bon nombre de variables d'entrada ha estat tasca fonamental. En la segona part de l'estudi, s'ha invertit bona part del temps en desenvolupar les llibreries informàtiques (API) que permeten implementar un sistema de cerca de prensions per la realització d'experiments sobre diferents objectes i que serveixi com a plataforma per a futures innovacions en aquest àmbit. L'ultima part del projecte ha estat la implementació d'un sistema per visualitzar els objectes i les prensions mitjançant gràfics per computador i la creació d'una interfície gràfica d'usuari (GUI) que permeti una correcta interacció amb l'usuari.