La finalidad de este proyecto es el estudio y experimentación de un sistema operativo en tiempo real en una aplicación de control de una plataforma móvil. Más concretamente, se analiza E.R.I.K.A. (Embedded Real-tIme Kernel Architecture) desarrollado en la ScuolaSuperiore di Studi Universitari e Perfezionamento S.Anna. E.R.I.K.A. utiliza la plataforma LEGO-Mindstorm, que tiene una estructura limitada tanto en capacidad y prestaciones como en elementos de interacción externas. Por lo tanto, el proyecto tiene una parte de estudio de los sistemas operativos en tiempo real y otra parte de los mecanismos de interacción entre el sistema operativo escogido y la plataforma (construida con LEGO-Mindstorm para realizar la parte aplicada de este proyecto) y una última parte de evaluación del comportamiento conjunto. Por último, se analiza también la posible utilización de E.R.I.K.A. en otros microcontroladores, de modo que no se vea siempre supeditado a utilizar LEGO-Mindstorm.Más concretamente, E.R.I.K.A. utiliza un esquema de tiempo real con asignación de prioridades fija y desalojo (preemption threshold) o el EDF también con desalojo (preemption threshold). Ambos utilizan el SRP (Stack Resource Policy), que permite compartir recursos entre threads y también compartir el stack entre todas las tareas, mientras se preserva la propiedad de poder predecir el tiempo.E.R.I.K.A. proporciona una serie de carpetas organizadas en árbol que incluyen los programas escritos en lenguaje C. El análisis de estos programas muestra que ofrecen una gran portabilidad de cara a utilizar este sistema operativo en tiempo real con otro microcontrolador ya que utilizan un lenguaje de programación que permite utilizarse en otrosentornos. Además, cada programa realiza una función, por lo que si se quiere adaptar a otromicrocontrolador no es necesario modificar todo el código, sino que sólo hay que modificaralgunas partes de él (como, por ejemplo, la configuración inicial de las puertas delmicrocontrolador), que son fácilmente identificables debido a la estructura con la que se presentan.