English: This thesis concerns the theoretical analysis and the software development of a communi- cation protocol for inertial units. The applied solution is used for aerobatic competitions with application of control and diagnostic but mainly focused on online transmission of measured data. The objective of this report is to provide a complete communication protocol with the example of an implementation. All definitions and analysis are included to devise and develop equivalent projects.

Castellano: Esta tesis trata sobre el análisis teórico y el desarrollo práctico de un protocol de comunicaciones para unidades móviles inerciales. La aplicación concreta es destinada para el uso en competiciones de acrobacias aéreas focalizada al control y diagnóstico pero sobretodo a la transmisión de medidas en tiempo real. El objetivo de este informe es proporcionar un protocol completo de comunicaciones con su correspondiente implementación. Todas las definiciones y los análisis han sido incluidos para idear y desarrollar proyectos equivalentes.

Català: Aquesta tesi tracta sobre l'anàlisi teòric i el desenvolupament pràctic d'un protocol de comunicacions per a unitats mòbils inercials. L'aplicació concreta és destinada per l'ús en competicions d'acrobàcies aéries focalitzada al control i diagnpostic però sobretot a la transmissió de mesures en temps real. L'objectiu d'aquest informe és proporcionar un complert protocol de comunicacions amb la seva corresponent implementació. Totes les definicions i els anàlisis han estat inclosos per tal d'idear i desenvolupar projectes equivalents.