En el proyecto singular estratégico Avanza2 ACROSS (AutoConfigurable Robots for Social Services) se definen tres escenarios para validar los desarrollos experimentales: (i) marketing, (ii) niños con problemas psicoafectivos y (iii) vida independiente. A su vez, estos escenarios permiten definir diferentes casos de uso, siguiendo un criterio de funcionalidades del robot. Atendiendo a la aproximación general de robótica cognitiva y de conicimiento del contexto del proyecto, este documento tiene por objetivo la definición de unas reglas de comportamiento robóticas para cada diversos de esos casos de uso. Las reglas se definen en función de las características técnicas del robot y las necesidades de usuario en cada escenario y caso de uso. Para ello se ha realizado un estudio sobre la recogida continuada de información de los usuarios antes y después de su interacción experimental con las plataformas robóticas.