Títol:
|
Regrasp planning for discrete objects
|
Autor/a:
|
Roa Garzón, Máximo; Suárez Feijóo, Raúl
|
Altres autors:
|
Universitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials; Universitat Politècnica de Catalunya. SIR - Service and Industrial Robotics |
Abstract:
|
This paper proposes an algorithm for regrasp planning of 2D and 3D discrete objects, such that the regrasp trajectory ensures a force-closure (FC) grasp while the regrasp motion is performed. The approach takes advantage of a method that quickly explores the grasp space, and relies on the use of independent contact regions and non-graspable regions, which provide large regions of the FC or non-FC subspaces starting from a single sample. Application examples are included to show the relevance of the results. |
Abstract:
|
Peer Reviewed |
Matèries:
|
-Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica -Robotics -Robòtica -- Congressos -Classificació INSPEC::Automation::Robots |
Drets:
|
|
Tipus de document:
|
Article - Versió publicada Objecte de conferència |
Compartir:
|
|