dc.contributor |
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial |
dc.contributor |
Sanfeliu Cortés, Alberto |
dc.contributor.author |
Trulls Fortuny, Eduard |
dc.date |
2009-09 |
dc.identifier.uri |
http://hdl.handle.net/2099.1/15347 |
dc.language.iso |
spa |
dc.publisher |
Universitat Politècnica de Catalunya |
dc.rights |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
dc.subject |
Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria mecànica::Fabricació::Disseny i accionaments de robots |
dc.subject |
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica |
dc.subject |
Mobile robots--Design and construction |
dc.subject |
Robots mòbils -- Disseny i construcció |
dc.title |
Diseño e implementación de un sistema de evasión de obstáculos para robots móviles en entornos urbanos |
dc.type |
info:eu-repo/semantics/masterThesis |
dc.description.abstract |
La transición de escenarios controlados en condiciones de laboratorio al mundo
real conlleva nuevos desafíos en el campo de la robótica móvil, en aspectos tan
básicos como la navegación autónoma. En este proyecto se propone un método
de navegación, evitando obstáculos, para plataformas móviles en entornos urbanos
y dinámicos. El trabajo está enmarcado en el contexto de un proyecto de
investigación y debe actuar como un módulo independiente que recibe como entrada
datos de los sensores del robot y metas expresadas en coordenadas locales,
provenientes de un módulo de un nivel de abstracción superior, y produce como
resultado instrucciones a los actuadores de los motores del robot. Se presenta
un método de navegación que utiliza un planificador local para determinar el
camino desde un punto inicial a una meta, y a partir de los puntos encontrados
por el planificador, sigue el camino usando un sensor láser para detectar
los obstáculos en el camino. Si hay obstáculos corrige la trayectoria inicial para
encontrar un nuevo camino sin obstáculos. El controlador de movimiento, que
calcula velocidades de traslación y rotación que satisfagan las restricciones dinámicas
del robot y lo acerquen a la meta siguiendo el principio de la ventana
dinámica. El planificador local no usa métodos de extracción de características
por la carga computacional que requieren, pero sí de filtrado, consiguiendo
tiempos de respuesta muy pequeños, adecuados para el control reactivo de un
robot en tiempo real. Adicionalmente se estudia el problema de la navegación
en entornos urbanos con escaleras, agujeros, rampas y desniveles, mediante el
uso de un sensor láser volteado 90 para obtener un perfil del espacio enfrente
del robot e inferir si es navegable. Nuestra propuesta ha sido implementada en
dos robots Segway. |