Abstract:
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Ce stage a été effectué au Commissariat à l'Energie Atomique et aux Energies
Alternatives (CEA) dans le centre de Fontenay-aux-Roses. J’ai participé au développement
d’un système de pilotage à distance d’un exosquelette de bras avec Kinect destiné à la
rééducation d’un membre supérieur d’une personne.
Dans un premier temps, j’ai conçu l’architecture du système, en choisissant les
différents composants et en décidant de la façon de les assembler.
Une fois cette étape accomplie, je me suis centrée sur la partie simulation, pendant
laquelle j’ai construit une scène virtuelle constituée d’un mannequin virtuel relié à Kinect et
d’une orthèse virtuelle.
Puis la deuxième partie de mon stage a consisté à implémenter un composant
permettant de relier un robot virtuel (modélisé dans DSimI) et le robot réel associé, dans
notre cas, l’orthèse. |