Este proyecto tiene como objetivo construir un dron con capacidad de navegar en interiores esquivando los obstáculos, tales como paredes, muebles, personas, etc. En la memoria que viene a continuación se describen los elementos de hardware y de software que se han empleado, los resultados obtenidos así como las alternativas que se han considerado durante el estudio. Los elementos principales utilizados han sido: - Dron adquirido por piezas de 250x250mm entre ejes de rotor - Emisora TGY 9x - Placa Arduino Mega - Sensores de ultrasonidos HC-SR04 (4 unidades) Los drones tienen cada vez más aplicaciones y algunos de ellos requieren la navegación en espacios reducidos o interiores de edificios. Por ejemplo en tareas de inspección, vigilancia, rescate, etc. Lo que se persigue es que el operador del dron pueda liberar su atención de la evitación de obstáculos cuando vuela en espacios estrechos. Las maniobres de evitación deben ser realizada automáticamente por el dron, de forma que el operador pueda concentrarse en su tarea principal.