En aquest projecte es presenta el disseny i la implementació d’un sistema de control basat en l’aprenentatge de trajectòries per a un equip de laboratori assimilable a una maqueta d’helicòpter: l’anomenat Twin Rotor MIMO System (TRMS) de Feedback Instruments Ltd. L’equip es caracteritza per tenir els angles d’atac de pala fixos i es controla mitjançant la regulació de la velocitat dels rotors a través de dos motors d’accionament directe. El sistema resultant és multivariable (de dues entrades i quatre sortides), altament no lineal i fortament acoblat. El treball realitzat es divideix en diferents fases. En primer lloc, es desenvolupa un model dinàmic complet del TRMS utilitzant la formulació d’Euler-Lagrange i ajustant els seus paràmetres a partir de dades experimentals. Seguidament, es procedeix a la creació d’un model de simulació en Matlab/Simulink capaç de representar de forma suficientment acurada el comportament del sistema. Finalment, es dissenya un sistema de control per al seguiment de trajectòries basat en una estratègia d’aprenentatge coneguda com a Iterative Learning Control. L’aplicació presentada en aquest projecte es caracteritza per la capacitat del sistema de control de rebutjar pertorbacions persistents i d’assolir una precisió elevada en el seguiment de trajectòries programades com a referència. La metodologia ha estat satisfactòriament verificada per mitjà de resultats experimentals.