External force estimation during compliant robot manipulation

All of RECERCAT

To access the full text documents, please follow this link: http://hdl.handle.net/2117/23459

Title:	External force estimation during compliant robot manipulation
Author:	Colomé Figueras, Adrià; Pardo Ayala, Diego Esteban; Alenyà Ribas, Guillem; Torras, Carme
Other authors:	Institut de Robòtica i Informàtica Industrial; Universitat Politècnica de Catalunya. GREC - Grup de Recerca en Enginyeria del Coneixement; Universitat Politècnica de Catalunya. ROBiri - Grup de Robòtica de l'IRI
Abstract:	This paper presents a method to estimate external forces exerted on a manipulator, avoiding the use of a sensor. The method is based on task-oriented dynamics model learning and a robust disturbance state observer. The combination of both leads to an efficient torque observer that can be incorporated to any control scheme. The use of a learned based approach avoids the need of analytical models of friction or Coriolis dynamics effects.
Abstract:	Peer Reviewed
Subject(s):	-Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Intel·ligència artificial::Representació del coneixement -Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica -Robot learning -manipulators robot dynamics Author keywords: external force estimation -disturbance observer -computed torque control -Robòtica -Classificació INSPEC::Automation::Robots::Intelligent robots
Rights:	Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
Document type:	Article - Submitted version Conference Object
Share: