En este artículo se presenta un método de coordinación de movimientos en tiempo real que permite que dos robots industriales equipados con manos robóticas puedan ejecutar simultáneamente tareas de manipulación de objetos en una celda de trabajo compartida, evitando las posibles colisiones debidas a la planificación desacoplada de los movimientos de cada robot. Para ilustrar el método propuesto se muestran experimentos en los que se asignó a cada robot la tarea de retirar objetos de un mesa para llevarlos a una posición donde los puede recibir un operario.