El seguimiento/rechazo de perturbaciones periódicas en sistemas lineales es factible utilizando controladores basados en el principio del modelo interno. Sin embargo, cuando la frecuencia de la señal a seguir/rechazar es incierta o variante en el tiempo las prestaciones de este tipo de controladores decae dramáticamente. En este artículo se revisan los aspectos básicos del Control Adaptativo por Modelo de Referencia con Síntesis de Controlador Mínima y se valora su aplicabilidad al problema en cuestión a partir de un estudio comparativo de las prestaciones proporcionados por un controlador de este tipo y un controlador repetitivo, diseñados ambos para regular la velocidad de un motor DC sometido a perturbaciones periódicas. El estudio se apoya en resultados experimentales.