With this project, has been created an interface which can capture, process and transmit the motion of a human arm using three sensors boards and one microcontroller. The project has been divided in two blocks, a sensor capture block and a processing signal block. The first one captures the acceleration, rotation rate and the orientation respect the earth on three arm articulations. The second part is about the signal processing, two types of filters (the AHRS and the IMU) have been implemented based on the gradient descent algorithm.

En este proyecto se ha creado una interfaz capaz de captar, procesar y transmitir el movimiento de un brazo humano mediante sensores y un micro controlador. El proyecto se puede dividir en dos grandes partes, la parte electrónica y la parte de procesado de señal. En la primera parte se ha hecho uso del protocolo de comunicación I2C y de tres sensores, los cuales proveen los datos de la orientación de cada articulación al micro controlador. La segunda parte consta del procesado de señal, donde se ha realizado un filtro iterativo basado en el algoritmo de gradiente descendiente, a partir del cual se ha podido implementar dos tipos de filtros, el AHRS y el IMU.

En aquest projecte s’ha creat una interfase capaç de captar, processar i transmetre el moviment d’un braç humà mitjançant sensors i un micro-controlador. El projecte es pot dividir en dos grans blocs, la part electrònica y la part de processat de senyal. En la primera part, es captura l’acceleració, la velocitat de rotació i la orientació respecte la Terra de tres articulacions del braç. La segona part consta del processat de senyal, on s’ha realitzat un filtre iteratiu basat en l’algoritme de gradient descendent, pel qual s’ha pogut implementar dos tipus de filtres, el AHRS i el IMU.