|
Title:
|
Estudio del control de actitud de un quadrotor Hummingbird de AscTec utilizando ROS (Robotic Operating System)
|
|
Author:
|
Ruiz Royo, Adrian
|
|
Other authors:
|
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial; Morcego Seix, Bernardo |
|
Abstract:
|
The Advanced Control Systems research group (SAC) owns a fleet of UAV composed by quadrotor machines and helicopters of different sizes and types. This proposal is framed in the research lines focused on those facilities.One of the systems the group owns is a quadrotor UAV system (AscTec Hummingbird ). This project consists in attaching to the quadcopter a new computer (based on ROS on top of linux) and designing in it an attitude control loop. This computer will communicate with the rest of the system computers through an existing ROS driver and with the ground control station through ROS. The attitude control loop will be compared with the default manufacturer controllers and with a previously developed MPC controller. |
|
Abstract:
|
- Familiarització amb la plataforma (linux, ROS, comunicacions, AscTec Hummingbird, etc.)- Proposta del control d'actitud (des de PIDs fins a control LQR, passant pel que es vulgui)- Progrmació del controlador- Disseny dels experiments- Proves en buit i amb el quadrotor- Redacció de la memòria |
|
Abstract:
|
- Familiarització amb la plataforma (linux, ROS, comunicacions, AscTec Hummingbird, etc.). - Proposta del control d'actitud (des de PIDs fins a control LQR, passant pel que es vulgui). - Programació del controlador. - Disseny dels experiments. - Proves en buit i amb el quadrotor. - Redacció de la memòria |
|
Subject(s):
|
-Àrees temàtiques de la UPC::Aeronàutica i espai::Aeronaus::Helicòpters
-Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control
-Helicopters
-Automatic control
-Helicòpters
-Control automàtic |
|
Rights:
|
|
|
Document type:
|
Research/Master Thesis |
|
Published by:
|
Universitat Politècnica de Catalunya
|
|
Share:
|
|
