TIMON project, funded by the European Union, H2020 framework, establishes an enhanced real time services for an optimized multimodal mobility relying on cooperative networks and open data. Thanks to that, its objective is to achieve a new, intelligent, safer, efficient and sustainable traffic system; which is one of the seven different social challenges identified by the European Commission. The Centre Tecnològic de Telecomunicacions de Catalunya (CTTC) is one of the organizations that make up the TIMON’s consortium and it has developed a positioning platform prototype based on two systems: Inertial Navigation System (INS) and Global Navigation Satellite System (GNSS). In 2018, CTTC advised a thesis based on its prototype, the sensor fusion system and the high-precision indoor/outdoor unmanned aerial vehicles (UAV) navigation. This work is a continuation of the previous one and it expects to apply the previous studies and advances to enhance the land and air vehicle navigation. The content of the document is distributed in nine chapters, besides an introduction and conclusions. First, the introduction presents the original project, TIMON, from which this thesis was developed, it defines the main problems that prevent the desired results and sets out the main objective of the thesis and the possible applications for the solution of the problems. Next, the two technologies used by TIMON are briefly introduced hereafter, among its advantages and limitations. After that, Ultra-wideband (UWB) technology is described and, in particular, the main devices of the project, the UWB nodes developed by Decawave Ltd. Chapter 3 briefly covers TIMON, the existing integration architectures and the CTTC prototype. Thereafter, the UWB nodes integration procedure for the prototype is detailed. Once the integration is demonstrated, Chapter 5 explains in detail the first test conducted in the open field which allows the UWB firmware debugging. The prototype has to be carried by a vehicle; so, next, the assembly and preparation of an unmanned aerial vehicle (UAV) are detailed. Subsequently, the necessary software and steps for the integration are explained. Chapter 9 explains in detail the results of the last test to compare them with those of the first one. Finally, the last part of this thesis corresponds to the obtained conclusions throughout the development throughout the development and the studies accomplished.

El proyecto TIMON, financiado por fondos de la Unión Europea, dentro del programa Horizonte 2020, pretende establecer unos servicios mejorados en tiempo real para una movilidad multimodal optimizada basada en redes cooperativas e información abierta. Gracias a ello, su objetivo es alcanzar un sistema transporte inteligente, más seguro, eficiente y sostenible; el cual, es uno de los siete distintos retos sociales identificados por la Comisión Europea. El Centre Tecnològic de Telecomunicacions de Catalunya (CTTC) es una de las organizaciones que forman el consorcio del proyecto TIMON y ha desarrollado un prototipo de plataforma de posicionamiento que se basa en dos sistemas: Sistema de Navegación Inercial (INS en inglés) y Sistema de Navegación por Satélite (GNSS en inglés). En 2018 el CTTC permitió la realización de una tesis basada en su prototipo, la fusión de datos de ambos sistemas y la navegación de vehículos aéreos no tripulados (VANT) de alta precisión en espacios interiores y exteriores. Esta tesis es una continuación de la anterior y pretende aplicar sus estudios y avances para mejorar la navegación de vehículos tanto aéreos como terrestres. El contenido de esta tesis está dividido en nueve capítulos a los que se incluyen una introducción y unas conclusiones finales. En primer lugar, la introducción presenta el proyecto original, el proyecto TIMON, a partir del cual se desarrolló esta tesis, define los principales problemas que impiden los resultados deseados y plantea tanto el objetivo principal de la tesis como las aplicaciones que podría permitir una solución a dichos problemas. A continuación, se establecen las bases de las que parte este proyecto: se presentan por separado las dos tecnologías que utiliza el proyecto TIMON, las ventajas de su unión y las limitaciones de esta. Después, se describe la tecnología Ulta-wideband (UWB) y, en concreto, los dispositivos principales en los que se basa el proyecto, los nodos UWB desarrollados por la compañía Decawave Ltd. El Capítulo 3 resume el proyecto TIMON, las arquitecturas de integración existentes y el prototipo desarrollado por el CTTC. Seguidamente, se detalla el procedimiento seguido para alcanzar la integración de los nodos UWB en el prototipo ya desarrollado. Demostrada la integración, el Capítulo 5 detalla la primera prueba realizada en campo abierto, la cual permite detectar un problema en el firmware de los nodos, por lo que se muestran los métodos aplicados para aislarlo. Tras explicar la solución que se aplica al problema, se procede a detallar el montaje y preparación del vehículo al que se le integra el prototipo resultado del desarrollo, un Vehículo Sin Piloto (UAV en inglés); y a continuación se explica el software necesario y los pasos de dicha integración. Posteriormente, el Capítulo 9 detalla los resultados de la segunda y última prueba realizada. Finalmente, la última parte de esta tesis corresponde a las conclusiones obtenidas durante todo el desarrollo y los estudios realizados para este.