Ya en las antiguas civilizaciones de China, India o Egipto se encuentran documentos sobre las primeras bicicletas, aunque solo constaran de una barra y dos ruedas. Fue Da Vinci (hacia el año 1490) el primero que dibujó algo más parecido a lo que conocemos hoy en día, incluyendo pedales y dirección, aunque no se construyó la primera (con pedales) hasta 1839, estos pedales consistían en unas palancas que salían de una de las 2 ruedas y permitía impulsar la bicicleta sin necesidad de tocar el suelo con los pies (conocidas como velocípedos). Durante los siguientes años se añadió goma a los ruedas para amortiguar los baches de los antiguos caminos, de aumentó el tamaño de la rueda motriz para conseguir una mayor velocidad (se construyeron ruedas de hasta 3m de diámetro), se añadieron rodamientos, radios metálicos a las llantas, etc, hasta que en 1880 apareció una bicicleta con las 2 ruedas del mismo tamaño gracias a usar una serie de engranajes unidos por una cadena. Esta bicicleta se extendió rápidamente y en 1888 J.Boyle Dunlop puso una cámara de aire en el triciclo de su hijo, para amortiguar aún más los baches, y unos años más tarde, los hermanos André y Edouard Michelin en Francia, y Giovanni Battista Pirelli en Italia, inventaban paralelamente la rueda de bicicleta con cubierta y cámara de aire separadas. Así nació la bicicleta que conocemos hoy en día, con mejoras constantes como suspensiones delanteras y traseras, cambios de marchas, sustitución del acero por aluminio, kevlar, fibra de carbono, etc.