Este trabajo consiste en el proyecto y diseño de un sistema de guiado para un RPA de servicio de transporte de mercancías puerta a puerta. Para ello, se realizará una búsqueda de información sobre el estado actual de los dornes en el transporte de mercancías, se analizará la normativa vigente en el Estado Español para estudiar su posible implementación y se seleccionarán los sensores y actuadores que deberá incorporar el prototipo a construir. Por lo que respecta a la programación, se escogerá un entorno de programación compatible con los componentes seleccionados y se realizará un programa para que el dron sea capaz de llevar a cabo un transporte desde un lugar de origen hasta unas coordenadas concretas. Posteriormente se validarán los programas en un simulador para asegurar su eficacia. Por último, se construirá un prototipo con los componentes previamente seleccionados y se realizarán las pruebas de vuelo de los programas realizados.