El Projecte de Fi de Carrera desenvolupat consisteix en l’automatització d’un robotmèdic dissenyat per a operacions de laparoscòpia per tal d’ajudar al cirurgià davanttota una sèrie de limitacions amb les que es pot trobar, com per exemple la pèrduade visió directa, la pèrdua de percepció tàctil i les restriccions de moviments. Larobòtica i els sistemes de control i sensorials poden compensar en gran partaquestes carències.Aquest treball es centra en el disseny d’un controlador robust amb l’objectiu demoure la càmara de vídeo durant l’operació per tal que el metge tingui una visió elmés òptima i precisa possible de la zona intraabdominal en la que està realitzant laintervenció. S’ha realitzat la síntesi d’un control robust tenint en compte lesincerteses del robot ja que aquest és un sistema no lineal i variant en el temps.Per tal de resoldre el problema de control, prèviament esmentat, s’ha modelitzat elrobot i s’ha desenvolupat un simulador que descriu de manera completa i global ladinàmica real del sistema. Després de realitzar un estudi i anàlisi del robot a partird’un model de control o model simplificat, s’ha desenvolupat i programat unalgoritme de control robust amb estructura PID ja que aquesta és fàcild’implementar i la més emprada a la indústria. A continuació s’han presentat elsresultats de simulació i s’ha observat i comprovat la “bondat” del control utilitzat, jaque es garanteix l’estabilitat robusta i les especificacions (precisió i rapidesa) pertota l’àrea de treball del robot.