Sistema de adquisición de datos portátil para la generación de nubes de puntos 3D georreferenciadas a partir de un sensor LiDAR 2D, una unidad de medida inercial y un receptor GNSS-RTK

Abstract

El presente proyecto surge de la idea de poder mejorar un sistema para obtener los parámetros geométricos y estructurales (fenotipo) de plantas y árboles en campo, a demanda del Grup de Recerca en AgròTICa i Agricultura de Precisió (GRAP) de la Universitat de Lleida. El GRAP empezó sus trabajos en caracterización electrónica de la vegetación mediante sensores LiDAR (light detection and ranging) en el año 2002 y actualmente dispone de un escáner láser terrestre móvil de diseño propio basado en un sensor LiDAR 2D, un sistema de posicionamiento global basado en satélites y Real‐Time Kinematics (RTK) y un sistema de adquisición de datos basado en un programa desarrollado en LabVIEW (National Instruments) ejecutado en ordenador portátil de campo. Con el sistema actual se consiguen nubes de puntos 3D, pero se tienen algunos inconvenientes, los cuales se quieren solventar en este nuevo proyecto, para lo cual se decide añadir una Unidad de Medida Inercial (en adelante IMU), que nos servirá para conocer en todo momento las inclinaciones en los 3 ejes del sensor. Además, se pretende cambiar el sistema de adquisición de datos, transportando este trabajo a un microcontrolador de gama alta para desarrollar un escáner láser portátil. También se desarrolla un programa de posprocesamiento para realizar la construcción y posterior visualización de la nube de puntos tridimensional.