Metodologia per a l’anàlisi de l’error i la validació de tres Escàners Làser Terrestres Mòbils basats en sensors LiDAR i RGB-D en la caracterització de l’arquitectura d’arbres fruiters

Abstract

En aquest treball es presenta una metodologia per a validar tres sistemes MTLS d’escaneig d’arbres fruiters basats en els sensors Hokuyo, Velodyne i Kinect2 i un receptor RTK-GNSS. Els sistemes MTLS que s’estudien estan desenvolupats pel Grup de Recerca en AgròTICa i Agricultura de Precisió (GRAP) de la Universitat de Lleida. Aquest procediment va consistir en a) crear un patró digital generant un núvol de punts patró d’arbre en 3D usant tècniques fotogramètriques d’alta definició a partir d’un patró real (fruiter defoliat), b) comparar el patró digital amb el patró real per tal de validar-lo i c) validar els diferents sistemes MTLS comparant-los amb el patró digital.

En este trabajo se presenta una metodología para validar tres sistemas MTLS de escaneo de árboles frutales basados en los sensores Hokuyo, Velodyne y Kinect2 y un receptor RTK-GNSS. Los sistemas MTLS que se estudian están desarrollados por el Grupo de Investigación en Agrótica y Agricultura de Precisión (GRAP) de la Universidad de Lleida. Este procedimiento consistió en a) crear un patrón digital generando una nube de puntos patrón de árbol en 3D usando técnicas fotogramétricas de alta definición a partir de un patrón real (frutal defoliado), b) comparar el patrón digital con el patrón real para validarlo y c) validar los diferentes sistemas MTLS comparándolos con el patrón digital.

This work presents a methodology to validate three MTLS systems for scanning of fruit trees based on the Hokuyo, Velodyne and Kinect2 sensors and a RTK-GNSS receiver. The MTLS systems that are studied are developed by the Research Group on Agronomy and Precision Agriculture (GRAP) of the University of Lleida. This procedure consisted in a) creating a digital pattern generating a cloud of dots 3D tree pattern using high-definition photogrammetric techniques from a real pattern (defoliated fruit tree), b) compare the digital pattern with the pattern real in order to validate it and c) validate the different MTLS systems comparing them with the digital pattern.