Title:
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Teleoperación de manos antropomorfas
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Author:
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Suárez Feijóo, Raúl; Rosell Gratacòs, Jan; Colasanto, Luca
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Other authors:
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Universitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials; Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial; Universitat Politècnica de Catalunya. SIR - Service and Industrial Robotics |
Abstract:
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Un escenario ideal para la teleoperaci´on de manos
antropomorfas es que el operador humano pueda realizar una
determinada operaci´on con sus propias manos y el sistema
rob´otico teleoperado provisto de una mano antropomorfa la
replique. Actualmente ya existen manos mec´anicas antropomorfas
con numerosos grados de libertad y la posibilidad
de dirigir sus acciones de forma remota es viable, pero, sin
embargo, la imposibilidad de que la cinem´atica de la mano
rob´otica sea totalmente equivalente a la de cualquier humano
genera un problema significativo en el esquema de teleoperaci´on
mencionado. La respuesta a c´omo se deben reproducir los
movimientos de la mano humana en la mano rob´otica para que
´esta realice la misma tarea no es lo evidente que en principio
pudiera parecer. En este contexto, este art´ıculo presenta dos
proyecciones de movimientos de la mano humana a la mano
rob´otica que tienen como fin facilitar las tareas de telemanipulaci
´on. Ambas proyecciones han sido implementadas y en el
art´ıculo se incluyen ejemplos de resultados experimentales. |
Subject(s):
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-Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica -Robots--Kinematics -Robots -- Cinemàtica |
Rights:
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Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ |
Document type:
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Article - Published version Conference Object |
Published by:
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Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla
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Share:
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