dc.contributor |
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial |
dc.contributor |
Rosell Gratacòs, Jan |
dc.contributor.author |
CONSUEGRA NAVARRINA, JOSEP |
dc.date |
2015-01 |
dc.identifier.uri |
http://hdl.handle.net/2099.1/25632 |
dc.language.iso |
cat |
dc.publisher |
Universitat Politècnica de Catalunya |
dc.rights |
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain |
dc.rights |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
dc.rights |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ |
dc.subject |
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Intel·ligència artificial::Representació del coneixement |
dc.subject |
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica |
dc.subject |
Robots -- Computer simulation |
dc.subject |
Kinect (Programmable controller) |
dc.subject |
Three-dimensional display systems |
dc.subject |
Pattern recognition systems |
dc.subject |
Robots -- Simulació per ordinador |
dc.subject |
Kinect (Controlador programable) |
dc.subject |
Visualització tridimensional (Informàtica) |
dc.subject |
Reconeixement de formes (Informàtica) |
dc.title |
Obtención de modelos 3D de objetos y entornos reales mediante un dispositivo Kinect e integración en un entorno de simulación de sistemas robóticos |
dc.type |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
dc.description.abstract |
Ante la intención del Instituto de Organización y Control de Sistemas Industriales de
la UPC de seguir desarrollando y mejorando sus herramientas de simulación, se ha
concebido en este proyecto un algoritmo informático que permite la obtención de modelos
en tres dimensiones a partir de entornos reales. Estos entornos han sido capturados
previamente mediante una cámara modelo Kinect y tratados posteriormente para su
integración en el entorno de simulación de sistemas robóticos del cual dispone el laboratorio.
Todo el código desarrollado en este proyecto corresponde a lenguaje C++, escrito mediante
el software Qtcreator, y utiliza principalmente una librería externa de tratamiento de nubes
de puntos llamada PCL.
El documento redactado a continuación presenta detalladamente la concepción del
algoritmo, analizando asimismo aspectos como el estudio del entorno de simulación utilizado
en el laboratorio The Kautham Project, las restricciones impuestas e inherentes del proyecto,
el listado de dispositivos y su disposición en el espacio de trabajo, así como el análisis
exhaustivo del código informático, de las librerías utilizadas y de los cuatro bloques
principales del algoritmo (captura de las imágenes, tratamiento y unión, mallado
tridimensional i exportación del modelo). Se pueden encontrar finalmente otros apartados
indispensables del proyecto como son la validación de resultados, el presupuesto y el
impacto ambiental. Adjunto en los anexos se puede encontrar el código comentado, así
como una guía para el usuario final.
Llegados a este punto, parece oportuno recalcar que este documento no ofrece
ninguna otra información sobre el entorno de simulación del laboratorio, más allá de la
estricta necesaria para la comprensión del proyecto. Asimismo, no se cuestiona aquí
ninguna decisión conceptual del entorno de simulación, ya que ese no es el objetivo del
proyecto ni el autor posee las competencias necesarias. La redacción del documento se
concentrará, pues, en justificar en la medida de lo posible los aspectos principales del
desarrollo del algoritmo de la manera más clara i detallada posible. |