Disseny, control i implementació d’un quadcopter

Abstract

“Disseny, control i implementació d’un Quadcòpter”, de tres estudiants de l’Escola Politècnica Superior d’Enginyeria de Vilanova i la Geltrú, és el projecte final de grau escollit per realitzat durant el segon quadrimestre del curs 2013-14 per Ana Maria Corraliza, Albert Garcia i Ruben Recasens per finalitzar els seus estudis de grau. En aquest s’estudien les parts relacionades amb el modelat, simulació, implementació i posterior construcció del control d’un multicopter. S’ha començat per l’estudi del model de la planta física d’un quadcopter a partir de les seves equacions diferencials per després poder obtenir una simulació acurada mitjançant Matlab-Simulink del seu comportament. S’ha tancat el llaç de control amb una realimentació en espai d’estats discreta i s’ha simulat la seva resposta, obtenint així un controlador en espai d’estats actuant sobre variables angulars i l’altura, que posteriorment s’ha implementat en un microcontrolador, muntat a un quadcòpter real. Mitjançant un model físic d’un quadcòpter s’han fer diverses proves amb el controlador programat a l’arduino per tal d’anar optimitzant el controlador obtingut anteriorment sintonitzant els seus paràmetres per a obtenir una resposta més adient. Finalment, s’han programat vàries aplicacions Android, Wifi i de Radiocontrol des de zero, aconseguint així saber en tot moment tant el seu comportament real com la seva posició en un mapa de GPS.