Diseño y control de un sistema electromecánico inestable de dos grados de libertad: aplicación al caso de un péndulo invertido

Abstract

En este proyecto, se ha realizado el diseño y el control de un sistema electromecánico inestable de dos grados de libertad. Aplicación al caso de un péndulo invertido, un sistema no lineal e inestable controlado mediante un microcontrolador para la etapa de control, un giroscopio para la lectura de datos para su posterior procesamiento y control y un driver para la etapa de potencia. Para el diseño del controlador y la obtención de los diferentes parámetros de ajuste ha sido necesario el software Simulink de Mathworks con la herramienta PID Tuner, introduciendo esos parámetros posteriormente en el software de Arduino UNO en el cual se ha realizado el código fuente para la estabilización del sistema en la ejecución de dicho conjunto de instrucciones.