Montaje, calibración y programación del robot SR1

Abstract

El proyecto se basa en el montaje, calibración y sobre todo programación de un robot SR1. El primer paso consiste en soldar todos los componentes a la placa, comprobando su correcto funcionamiento, y acto seguido, montar los servos con el chasis y la cámara. Una vez completado todo el robot, se pasa a la fase de calibración, donde se calibran los cuatro servomotores del robot, la brújula, el sensor de inclinación, los ultrasonidos y los fotodiodos. Cuando el robot está 100% operativo, se pasa a la parte de programación, donde destacan los 3 programas principales en los que se basa el proyecto. Antes de comentar los programas propios, se prueba el funcionamiento de los programas que vienen de serie con el robot, como el programa para esquivar obstáculos con el sensor de infrarrojos, el programa para buscar luz mediante células fotoeléctricas, o el programa seguidor de líneas, que hace que el robot siga un circuito o recorrido mediante el sensor de seguidor de líneas. Los programas propios son los siguientes: -El primero es un programa para dirigir el robot SR1 mediante un control remoto compatible con Sony. -El segundo es una modificación del programa Explorer, que se basa en un programa de PC con el que el usuario puede dirigir y recibir datos de nuestro robot SR1 mediante el puerto serie. Como es la temperatura, la posición, la iluminación, las imágenes de la cámara y efectuar un barrido con los ultrasonidos a diferentes niveles. -El tercero de los programas, se basa en mantener una ruta, dirección norte en éste caso, hasta que encuentra un obstáculo. En ese momento lo bordea, toma una imagen con la cámara y vuelve a reorientar el norte volviendo a dirigirse hacia él.