Electric system design for the underwater Obsea crawler

Abstract

Electric system design for the underwater OBSEA crawler es un trabajo final de estudios que tiene como objetivo principal diseñar todos los circuitos y todas las piezas mecánicas necesarias para el buen funcionamiento del vehículo subacuático Crawler. En cuanto al diseño de la electrónica del sistema, hemos creado dos placas de circuito impreso donde hemos implementado la interfaz electrónica requerida por el control de los motores que proveen de movimiento al vehículo, monitorización de la tensión y del consumo de corriente tanto del sistema completo como de la alimentación de los controladores de los motores y de sus luces. Por otro lado, hemos diseñado y fabricado las piezas mecánicas necesarias para poder colocar todo el circuito eléctrico dentro de uno de los cilindros disponibles del Crawler. Después de fabricar y ensamblar todo el sistema, hemos comprobado el funcionamiento de cada función básica por separado mediante circuitos de prueba y hemos podido confirmar que el sistema funciona como esperábamos, ofreciendo un control preciso del movimiento, un control de la tensión y del consumo de corriente del sistema y un control de la alimentación de sus controladores por los motores y de sus luces.

Electric system design for the underwater OBSEA crawler és un treball final d’estudis que té com a objectiu principal dissenyar tots els circuits i totes les peces mecàniques necessàries per al bon funcionament del vehicle subaquàtic Crawler. Pel que fa al disseny de l’electrònica del sistema, hem creat dues plaques de circuit imprès on hi hem implementat la interfície electrònica requerida pel control dels motors que proveeixen de moviment al vehicle, monitoratge de la tensió i del consum de corrent tant del sistema complet com de l’alimentació dels controladors dels motors i de les seves llums. D’altra banda, hem dissenyat i fabricat les peces mecàniques necessàries per a poder col·locar tot el circuit elèctric dins d’un dels cilindres disponibles del Crawler. Després de fabricar i assemblar tot el sistema, hem comprovat el funcionament de cada funció bàsica per separat mitjançant circuits de prova i hem pogut confirmar que el sistema funciona com esperàvem, oferint un control precís del moviment, un control de la tensió i del consum de corrent del sistema i un control de l’alimentació dels seus controladors pels motors i de les seves llums.

Electric system design for the underwater OBSEA crawler is a final degree project that aims to design all the circuits and all mechanical parts necessary for the smooth operation of the Crawler underwater vehicle. With regard to the design of the system’s electronics, we have created two printed circuit boards where we have implemented the electronic interface required for the control of motors that provide movement to the vehicle. A voltage monitoring and current consumption of both the entirety of the system and the supply of the motor controllers and its lights have been implemented as well. On the other hand, we have designed and manufactured the mechanical parts needed to be able to place the entire electrical circuit within one of the available Crawler cylinders. After manufacturing and assembling the whole system, we have checked the operation of each basic function separately by means of test circuits. We have been able to confirm that the system works as we expected, offering precise control of movement, a control of the voltage and current consumption of the system and a control of the supply of its motor controllers and its lights.