dc.description.abstract
En aquest projecte es tracta el desenvolupament d’una aplicació de robot cartesià amb control d’eixos centralitzat a partir de productes de l’empresa Control Techniques. La solució consisteix en un programa de control de trajectòria que comanda un controlador industrial a través de variadors de freqüència que accionen els motors del robot. També forma part del treball el disseny i implementació de la interfície que permet interactuar amb el programa. L’empresa ofereix tots els elements necessaris pel projecte a excepció de la conversió mecànica dels motors, passant per pantalla HMI, controlador, accionaments i motors. Per arribar, però, a la part pràctica cal primer comprendre el funcionament de tot el que hi ha darrere d’aquesta enginyeria. És per això que la primera secció d’aquest document té per objecte l’explicació d’àmbits industrials com les comunicacions, els servo-motors o els variadors de freqüència. En aquests primers capítols es pretén oferir al lector una base de coneixement per entendre tot l’avanç del treball, passant per totes les capes i nivells que té la solució final, des d’elements físics fins a objectes de programació. Entre aquests es troben conceptes com EtherCAT i altres protocols industrials, taules CAM, actuadors mecànics o els mateixos variadors de freqüència. Després de la base teòrica s’entra en un apartat d’estudis i selecció, on es valoren per mitjà de diferents mètodes les millors opcions per elaborar el projecte. Aquí es troben processos de selecció tant d’elements físics (motors, actuadors, variadors...) com de capa de software (tipus de comunicació). Finalment, amb l’últim capítol s’explica el procés de codi, els càlculs que hi ha darrere, les funcionalitats de la solució, el tipus de programació que s’ha seguit, els recursos que s’han utilitzat i com s’ha implementat tota la solució a partir del principi base de les taules CAM. També s’explica el hardware de la construcció final. Es finalitza el document amb un resum de l’estudi econòmic de l’aplicació, els proper passos a fer en cas de seguir desenvolupant el projecte i el seu resultat final. Aquest acaba sent diferent a la proposta inicial, tot i que únicament pel que fa a hardware, degut a limitacions del projecte. Per culpa d’aquestes no s’ha pogut construir el robot final. L’aplicació final, però, és funcional i amb el disseny acabat, superant fins i tot les condicions i expectatives inicials. El resultat final és el control de dos eixos per mitjà d’EtherCAT amb un programa que permet el posicionat lliure del robot en qualsevol punt del pla de treball definit. Inclou diverses funcionalitats i tipus de moviment, tot configurable des d’un HMI dissenyat específicament per al projecte. Cal mencionar que un dels punts forts de l’aplicació final és que l’algorisme de posicionat és extrapolable a qualsevol altre projecte, residint aquest en un bloc de funcions que tan sols caldria reutilitzar en un altre programa
