Reconstrucción tridimensional y guiado de un brazo robótico para soldadura autónoma

Abstract

This project addresses the development of an autonomous welding system for intersections of metal bars, utilizing a robotic arm and a three-dimensional sensor, along with the simultaneous development of the required software. Key components include a computer vision algorithm for recentering the robotic arm to an optimal location, another computer vision algorithm for locating weld points using three-dimensional data, a coordinate system manager, a hand-eye calibration, and a program to synchronize the robotic arm with the product. The achieved outcome is the autonomous movement of the robot and the welding area, affirming the project's effectiveness.

Este proyecto aborda el diseño de un sistema autónomo de soldadura para cruces de barras metálicas mediante un brazo robótico y un sensor tridimensional, incluyendo el desarrollo simultáneo del software correspondiente. Las secciones clave incluyen un algoritmo de visión por computador para recentrar el robot a una mejor localización, otro algoritmo de visión por computador para localizar puntos de soldadura usando información tridimensional, un gestor de sistemas de coordenadas, la calibración del escáner respecto la mano robótica, y el software necesario para coordinar el brazo robótico y el producto. Como resultado, se obtiene el movimiento autónomo del robot y el punto de soldadura, respaldando la efectividad del proyecto.

Aquest projecte aborda el disseny d'un sistema autònom de soldadura per encreuaments de barres metàl·liques mitjançant un braç robòtic i un sensor tridimensional, incloent-hi el desenvolupament simultani del programari corresponent. Les seccions clau comprenen un algoritme de visió per computador per centrar el robot a una millor localització, un altre algoritme de visió per localitzar punts de soldadura utilitzant informació tridimensional, un gestor de sistemes de coordenades, la calibració del sensor respecte a la mà robòtica, i un programari per coordinar el braç robòtic i el producte. Com a resultat obtinc el moviment autònom del robot i el punt de soldadura, sostenint l'efectivitat del projecte.