Visió per computador i processat de la imatge pel guiat del braç robótic UR3e

Abstract

Este se trata de un trabajo centrado en el ámbito didáctico, en el que se pretende hacer una introducción a la visión por computadora y el procesado de imágen para el control del brazo robótico UR3e. Toda la parte de visión por computadora y procesado de imagen se ha realizado con Matlab. El grueso del trabajo se trata de una guía explicativa para la implementación de dos aplicaciones en las que se trabajan aspectos diferentes mediante la práctica. En la primera aplicación se usan métodos tradicionales de procesado de imagen para la clasificación de piezas según el color y la forma de una marca dispuesta sobre ellas además de la clasificación según el peso de las mismas. En la segunda aplicación se usa un modelo de detección de objetos basado en Deep Learning para identificar y ordenar un conjunto de bloques marcados con letras para formar la palabra que nosotros deseemos. Una parte de este trabajo es hacer una comparativa entre el uso de la inteligencia artificial y deep learning frente a unos métodos y acercamientos más tradicionales. Así mismo poder comparar las ventajas y desventajas que se han presentado. Respecto a la parte pedagógica, se ha incluido el código tanto de Matlab como el del programa interno del robot, ambos explicados y con descripciones para una mejor comprensión.