La robótica colaborativa, en la que los robots comparten el espacio de trabajo con los humanos e interactúan con ellos, toma un papel cada vez más relevante. En este contexto, el artículo presenta desarrollos realizados en diferentes aspectos técnicos necesarios para que estos robots funcionen adecuadamente y cumplan las expectativas en cuanto a su integración. En particular, se enfatizan las capacidades de planificación autónoma de tareas y movimientos, de manipulación diestra, de manipulación bimanual y de interacción con los humanos. Todos los desarrollos presentados han sido validados experimentalmente, y en el artículo se incluyen ejemplos ilustrativos de los experimentos realizados.